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​brazo robotico de 4 grados de libertad, proyecto universitario
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Ubicación: Lima - Lima Metropolitana y Callao - Perú
Fecha de publicación: 19 de Noviembre
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BRAZO ROBOTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD, PROYECTO UNIVERSITARIO

Contamos con un brazo robótico de 4 GRADOS de LIBERTAD.
MATERIAL FISICO (HARDWARE)
• Material acrílico de 5 mm (diseñado en solidworks y mandado a cortar con cortadora laser)
• 5 servomotores (4 para los GRADOS de LIBERTAD y uno para la “garra”)
• 1 arduino UNO R3 (No es el original, pero funciona perfectamente)
Accesorios adicionales: pernos y tuercas, cables, protoboard
MATERIAL INFORMATICO (SOFWARE):
• La programación actual del brazo robótico está diseñado para realizar un proceso repetitivo de CARGA (recojo de material) y DESCARGA (deja el material) de un coordenada a otra coordenada, además de mantener el “material” en una posición vertical en todo el trayecto.
(Siendo posible cualquier otro tipo de programación que se requiera)
• PROGRAMA EN MATLAB: análisis por Denavit-Hartenberg, cálculo de los ángulos para cierta posición en XYZ mediante geometría inversa, el programa esta optimizado de tal manera que al ejecutar el script nos pida las coordenadas XYZ para la CARGA y para la DESCARGA
• PROGRAMA EN ARDUINO: esta configurado para hacer funcionar a los 5 servomotores, con la calibración requerida, además se puede ingresar y modificar los angulos de CARGA y DESCARGA hallados en MATLAB para las coordendas XYZ deseadas.
• Basta conectar las fuentes de alimentación a los servomotores y al arduino para que siga la rutina precargada (sin usar la pc o laptop)
• Para usarlo óptimamente necesitas : Fuente de poder de 6V y gran amperaje

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